专利
说明书摘要
本发明涉及一种IPMC软体驱动器运动控制系统及其方法，该系统包括：IPMC驱动器的一端连接有夹持器，IPMC驱动器和夹持器分别连接至外部控制器，由外部控制器输出可控电信号给IPMC驱动器，使IPMC驱动器发生相应运动。该方法包括：首先测试IPMC驱动器力电响应特性，从采集的测试图像中提取IPMC驱动器对应的二维姿态信息，结合对应测试条件数据，构成训练数据集；再构建神经网络模型，以作为数据驱动模型；之后在仿真环境中搭建IPMC驱动器动力学模型，利用训练数据集对数据驱动模型进行强化学习，并根据数据驱动模型的输出结果，确定出动力学模型的控制量，以相应控制IPMC驱动器的工作姿态。与现有技术相比，本发明能有效提高对IPMC软体驱动器运动控制的定位精度和稳定性。
摘要附图
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